Design and Evaluation of a Fuzzy Assist Torque Map for Electric Power Steering Systems

مقالات آماده انتشار

نوع مقاله : Articles

نویسندگان

عسل خالقی ¹

محمدرضا قورچی ²

علی سعادت پور ²

ایمان کاردان ¹

محمدرضا اکبرزاده توتونچی ³

علیرضا اکبرزاده توتونچی ¹

¹ گروه مهندسی مکانیک، مرکز تحقیقات پیشرفته توانبخشی و رباتیک، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران

² گروه مهندسی برق، مرکز تحقیقات پیشرفته توانبخشی و رباتیک، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران

³ گروه مهندسی برق، قطب علمی رایانش نرم و پردازش هوشمند اطلاعات، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران

10.22067/jacsm.2026.96615.1392

چکیده

این مقاله چارچوب یکپارچه‌ای برای سیستم فرمان یاریگر الکتریکی (EPS) ارائه می‌دهد که شامل مدل خودرو با دو درجه آزادی جانبی–پیچی، نمایش ستون فرمان با بازخورد گشتاور جاده و الگوریتم پیش‌بینی مسیر برای مدل‌سازی رفتار راننده است. به‌عنوان جایگزینی برای منحنی‌های یاریگر خطی اشباع‌شده، نگاشت گشتاور یاریگر به روش فازی توسعه یافته که غیرخطی و با بهینگی در طراحی و استفاده از دانش شخص خبره عمل می‌کند. با حداقل قوانین و توابع عضویت گاوسی، این نگاشت گذارهای نرم و پیوسته‌ای را در نواحی مختلف نگاشت ایجاد می‌کند و از ناپیوستگی‌های فرم‌های خطی تکه‌ای جلوگیری می‌کند. عملکرد سیستم در سناریوی رانندگی با انحناهای واقعی جاده، اغتشاشات ستون فرمان و شرایط سرعتی متفاوت بررسی شد. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که استراتژی فازی گشتاور راننده را کاهش می‌دهد و در عین حال تقویت بیش از حد گشتاور یاریگر در سرعت‌های بالا را محدود می‌کند تا پایداری و اختیار راننده حفظ شود. همچنین پاسخ ستون فرمان نرم‌تر و مصرف انرژی موتور بهبود یافته و نشان‌دهنده قابلیت استفاده آن در EPS واقعی است.

کلیدواژه‌ها

فرمان یاریگر الکتریکی

یاریگر فرمان

مشخصه یاریگر

منحنی یاریگر

نگاشت گشتاور یاریگر فازی

کنترل فرمان با پیش‌بینی آینده

ردیابی مسیر

موضوعات

• کنترل

---