TY - JOUR ID - 33381 TI - کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطی‌سازی با استفاده از فیدبک JO - علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک JA - JACSM LA - fa SN - 2008-918X AU - عالی پور, محمد AU - مختاریان, علی AU - کریم پور, حسین AD - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر. اصفهان. ایران AD - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران Y1 - 2020 PY - 2020 VL - 31 IS - 2 SP - 91 EP - 104 KW - ربات کروی KW - معادلات دینامیکی KW - گشتاور اغتشاشی KW - نامعینی پارامتری KW - کنترل غیر‌خطی DO - 10.22067/fum-mech.v31i2.74433 N2 - ربات کروی به ربات­های سیّار کروی‌شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوستۀ خارجی­شان حرکت می­کنند اطلاق می­شود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدل­سازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه‌شده در طی حرکت صفحه­ای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترل­کنندۀ غیرخطی مبتنی بر روش‌های خطی­سازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیۀ غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیه­سازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیه­سازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترل­کننده در تعقیب تابع زمانی انتخاب‌شده برای حرکت دورانی پوستۀ کروی بر روی سطح شیب‌دار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیش‌بینی‌شده برای ربات است. UR - https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_33381.html L1 - https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_33381_a334954315bddb6804a8931da74aa59b.pdf ER -